- a -

• A : IPM
• A3 : state_parameters
• A6 : state_parameters
• addstep_constraint : WMG
• alpha : qp_solver
• angle : smpc_parameters , footstep

- b -

• B : IPM , state_parameters
• bezier_inclination_1 : WMG
• bezier_inclination_2 : WMG
• bezier_weight_1 : WMG
• bezier_weight_2 : WMG
• Bounds : qp_as
• bs_alpha : qp_ip
• bs_beta : qp_ip

- c -

• ca : footstep
• chol : qp_as , qp_ip
• control_vector : IPM , smpc::control
• cos : state_parameters
• current_step_number : WMG

- d -

• D : RectangularConstraint_ZMP
• d : RectangularConstraint_ZMP
• d_orig : RectangularConstraint_ZMP
• def_auto_ds_constraint : WMG
• def_ss_constraint : WMG
• def_time_ms : WMG
• ds_num : WMG
• ds_time_ms : WMG
• dX : qp_solver

- e -

• E : chol_solve_as , chol_solve_ip
• ecL : chol_solve_ip , matrix_ecL_ip , matrix_ecL_as , chol_solve_as
• ecL_diag : matrix_ecL_as
• ecL_ndiag : matrix_ecL_as

- f -

• first_preview_step : WMG
• fp_x : smpc_parameters
• fp_y : smpc_parameters
• FS : WMG

- g -

• g : qp_ip
• gain_alpha : qp_solver
• gain_beta : qp_solver
• gain_gamma : qp_solver
• grad : qp_ip
• gravity : smpc_parameters

- h -

• h : smpc_parameters , state_parameters
• h0 : smpc_parameters
• h_initial : qp_solver
• hCoM : smpc_parameters

- i -

• i2hess : qp_ip
• i2hess_grad : qp_ip
• i2P : problem_parameters
• i2Q : problem_parameters
• icL : chol_solve_as
• icL_mem : chol_solve_as
• iHg : qp_as
• init_state : smpc_parameters
• iQAT : matrix_ecL_as
• isActive : bound

- l -

• last_time_decrement : WMG
• lb : qp_ip , bound , smpc_parameters

- m -

• M : matrix_ecL_ip
• MAT : matrix_ecL_ip
• max_iter : qp_ip
• mu : qp_ip

- n -

• N : WMG , problem_parameters
• nu : chol_solve_as
• nW : qp_as

- p -

• P : qp_ip
• phi_X : qp_ip
• posture : footstep

- q -

• Q : qp_ip
• qp_sol : smpc::solver

- s -

• sa : footstep
• sampling_period : WMG
• sin : state_parameters
• spar : problem_parameters
• state_vector : smpc::state , IPM
• step_height : WMG

- t -

• t : qp_ip
• T : smpc_parameters , state_parameters
• T_ms : WMG
• time_left : footstep
• time_period : footstep
• tol : qp_solver
• tol_out : qp_ip
• type : footstep

- u -

• ub : smpc_parameters , qp_ip , bound

- v -

• var_num : bound
• variable_th_on : problem_parameters
• vert : RectangularConstraint_ZMP

- w -

• W : qp_as
• w : chol_solve_ip
• W_sign : qp_as

- x -

• X : smpc_parameters , qp_solver
• XiHg : chol_solve_as

- z -

• z : chol_solve_as
• ZMPref : footstep
• zref_x : smpc_parameters
• zref_y : smpc_parameters